Robocup-3D平台安装教程

RoboCup3D平台安装

一、搭建环境

Ubuntu (目前测试成功版本16.04、18.04、20.04 LTS)

rcsserver3d 0.7.3

simspark 0.3.2

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仿真平台搭建环境比较严格，目前只在LTS(long term system)长期支持版本测试成功

二、安装依赖

apt-get install g++
apt-get install git
apt-get install cmake
apt-get install libfreetype6-dev
apt-get install libode-dev
apt-get install libsdl-dev
apt-get install ruby
apt-get install ruby-dev
apt-get install libdevil-dev
apt-get install libboost-dev
apt-get install libboost-thread-dev
apt-get install libboost-regex-dev
apt-get install libboost-system-dev
apt-get install qt5-default

三、配置GitHub(非第一次用，请忽略)

创建SSH Key(youremail@example.com换成注册GitHub的邮箱)

ssh-keygen -t rsa -C "youremail@example.com"

将.ssh路径下的id_rsa.pub文件中的密钥添加到 GitHub 上（在GitHub中点击右上角头像 -> Settings，选择 SSH and GPG keys，新建一个ssh keys，复制文件中的密钥进行粘贴）

检查是否绑定成功

ssh -T git@github.com

配置用户名和地址

git config --global user.name "Your Name"
git config --global user.email "youremail@example.com"

四、clone源码包

git clone git@github.com:zzufootball/SIMSPARK.git

五、Install

打开主目录下的SIMSPARK文件夹，右键打开终端，执行命令：

./build.sh

六、Run

在桌面Ctrl+Alt+T打开终端输入命令：
(平台打开则安装成功)

rcsoccersim3d

七、更换监视器

1、安装JDK 1.8

打开终端输入命令：

sudo apt-cache search jdk
sudo apt-get install openjdk-8-jdk

2、clone源码包

git clone https://github.com/magmaOffenburg/RoboViz.git

若VM虚拟机网速过慢可以先安装VMware Tools，在Windows系统下载源码包再复制到Linux系统中进行解压

3、安装

打开解压过的Roboviz-master文件夹中的scripts目录，右键打开终端，输入命令：

./build.sh

4、更改配置文件

继续输入命令sudo gedit /usr/local/bin/rcsoccersim3d，打开一个记事本，找到第27行，修改路径将MON路径换成/home/用户名/Roboviz-master/bin/roboviz.sh，接着在第二行加一句cd /home/用户名/Roboviz-master/bin，这里路径中的文件名都要以最新的文件名为标准灵活修改

5、Run

(重新执行步骤六，这时监视器已换成Roboviz)

rcsoccersim3d

更换模式

切换到优化模式

./scripts/simspark_optimize_mode.sh

切换到正常模式

./scripts/simspark_normal_mode.sh  

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